Component リファレンス
標準 Component は register_standard_components() で registry に登録されます。
Manifest の components[].type には次の type ID を指定できます。
| Type | Role | MuJoCo binding |
|---|---|---|
fibril_sim/scalar_actuator |
scalar actuator endpoint | actuator |
fibril_sim/motor |
MuJoCo native actuator を production motor contract へ接続する adapter | actuator |
fibril_sim/kinematic_motor |
production motor contract を保ちつつ effort physics を省略する reduced-order motor | joint |
fibril_sim/motion_motor |
position / velocity / P / D / feedforward command を複数 actuator channel へ適用する motor adapter | joint / actuators |
fibril_sim/gated_scalar_actuator |
shared scalar command を named gate ごとに actuator channel へ配る adapter | actuators |
fibril_sim/encoder |
rotary encoder Device | hinge joint |
fibril_sim/tracking_encoder_pair |
body origin twist を2軸の追従輪encoder countへ積分する reduced-order Device | body |
fibril_sim/body_kinematics |
ideal rigid-body pose / twist Device | body |
fibril_sim/motor_contact_retention |
motor close command + physical contact + bounded support geometry で取得し、open commandまでcurrent-pose保持するreduced-order form closure | body / geom / site / weld |
fibril_sim/contact_surface_handoff |
contact-conditioned surface handoff を body-wrench / mechanism effect として表す reduced-order mechanism | body / geom |
fibril_sim/zero_impedance_support_handoff |
support capture / handoff を zero-impedance reduced-order mechanism として表す Component | body / geom / site |
fibril_sim/joint_kinematics |
ordered scalar-joint position / velocity Device | hinge or slide joints |
fibril_sim/imu |
IMU Device | MuJoCo sensors |
fibril_sim/ahrs |
processed IMU / AHRS Device | MuJoCo sensors |
fibril_sim/rangefinder |
1D range Device | native rangefinder sensor |
fibril_sim/planar_lidar |
planar scan Device, including rolling scan profiles | site |
fibril_sim/digital_input |
thresholded digital Device | scalar sensor |
fibril_sim/limit_switch |
thresholded joint Device | hinge or slide joint |
fibril_sim/camera |
CPU/headless RGB or RGB-D Device | camera |
fibril_sim/prescribed_pose |
constant prescribed mocap pose | mocap body |
fibril_sim/prescribed_trajectory |
time-varying prescribed mocap pose | mocap body |
fibril_sim/rendered_camera は標準 registry には含まれません。
fibril_sim_render/RenderedSensorExtension を読み込んだときに追加されます。
共通 timing parameter
Device 系 Component は概ね period_s、phase_s、latency_s、quantization を持ちます。
period_s：nominal acquisition period です。phase_s：periodic schedule の phase で、省略時は0.0です。latency_s：acquisition から delivery までの requested latency で、省略時は0.0です。quantization：next_boundaryまたはstrictを指定し、省略時はnext_boundaryです。
timing の意味は 時刻と実行 を参照してください。
Noise と seed
noise を持つ標準 Component は run の episode seed、Component ID、stream name から独立した named RNG stream を作ります。 同じ Plan と seed で同じ Component 構成を実行すると、noise sequence を再現できます。
未知の parameter
各 Component は config の allowed key を明示的に検証します。
スペルミスした parameter を無視して default value で実行するのではなく、Plan construction を失敗させます。