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Rendered Camera Component

fibril_sim/rendered_camera は MuJoCo scene rendering を EGL offscreen OpenGL で実行し、RGB または RGB-D frame を生成します。 標準 fibril_sim/camera と同じ CameraSample と Device timing contract を使います。

Extension を読み込む

この Component は core standard registry に含まれません。 Manifest で renderer extension を読み込みます。

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extensions:
  - class: fibril_sim_render/RenderedSensorExtension

components:
  - id: front_camera
    type: fibril_sim/rendered_camera
    config:
      camera: front_camera_model
      width: 640
      height: 480
      mode: rgbd
      period_s: 0.033333333

Configuration の項目

configuration schema は標準 camera と同じです。

Field Type Required Default Meaning
camera string yes MuJoCo camera name
width uint32 yes image width、1 から 4096
height uint32 yes image height、1 から 4096
mode string no rgb rgb or rgbd
max_depth double no 100.0 metric depth clamp
period_s double yes acquisition period
phase_s double no 0.0 acquisition phase
latency_s double no 0.0 delivery latency
quantization string no next_boundary schedule quantization

Standard camera との違い

fibril_sim/camera は GPU/display dependency を避ける CPU/headless perception model です。 fibril_sim/rendered_camera は MuJoCo renderer の scene appearance を使うため、visual fidelity が必要な perception test に向きます。

rendering は active owner-thread mjData を別 thread から共有するのではなく、private copied mjData を使います。 renderer を追加しても core runtime の active-state ownership contract は変わりません。