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Camera

fibril_sim/camera は MuJoCo camera pose と projection を使い、CPU/headless で RGB または RGB-D frame を生成する標準 Device です。 sample type ID は fibril_sim/camera_sample/v1 です。

MuJoCo 側の要件

camera は compile 後の MuJoCo camera name を参照します。

この Component は EGL/OpenGL renderer を要求しません。 headless CI で利用できるように、scene geometry に対する CPU ray-cast から perspective frame を構成します。

最小設定

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components:
  - id: front_camera
    type: fibril_sim/camera
    config:
      camera: front_camera_model
      width: 320
      height: 240
      mode: rgbd
      max_depth: 20.0
      period_s: 0.05

Configuration の項目

Field Type Required Default Meaning
camera string yes MuJoCo camera name
width uint32 yes image width、1 から 4096
height uint32 yes image height、1 から 4096
mode string no rgb rgb or rgbd
max_depth double no 100.0 positive maximum depth in metres
period_s double yes acquisition period
phase_s double no 0.0 acquisition phase
latency_s double no 0.0 delivery latency
quantization string no next_boundary schedule quantization

Output の形式

CameraSample は width、height、RGB byte array、depth array を持ちます。 mode: rgb では depth array は空です。

MuJoCo の offscreen renderer 自体を使った画像が必要な場合は Rendered Camera を使います。