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Rangefinder

fibril_sim/rangefinder は MuJoCo native rangefinder sensor の一次元距離値を仮想ハードウェア sample として配信します。 sample type ID は fibril_sim/rangefinder_sample/v1 です。

MuJoCo 側の要件

sensor は MuJoCo の scalar rangefinder sensor を参照します。 measurement origin と direction は sensor が参照する site で定義し、rangefinder の ray cast と自己 body の除外は MuJoCo が処理します。

最小設定

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components:
  - id: front_lrf
    type: fibril_sim/rangefinder
    config:
      sensor: front_rangefinder_sensor
      period_s: 0.01
      range_min: 0.05
      range_max: 10.0

Configuration の項目

Field Type Required Default Meaning
sensor string yes MuJoCo native rangefinder sensor name
period_s double yes acquisition period
phase_s double no 0.0 acquisition phase
latency_s double no 0.0 delivery latency
quantization string no next_boundary schedule quantization
range_min double yes valid minimum range in metres
range_max double yes valid maximum range in metres
bias double no 0.0 additive range bias
resolution double no 0.0 positive の場合の range quantization step
noise_stddev double no 0.0 Gaussian range noise standard deviation

range_min は非負で、range_max は range_min より大きい必要があります。 resolution と noise_stddev は非負です。

Measurement semantics の扱い

MuJoCo sensordata の raw range に bias と named Gaussian noise を加え、その後 resolution で量子化します。 処理後の値が configured range window 外なら sample は invalid になります。

RangefinderSample は range_m と valid を持ちます。