IMU

fibril_sim/imu は MuJoCo の gyroscope と accelerometer sensor を読み、bias、noise、resolution、latency を適用して IMU sample を生成します。 sample type ID は fibril_sim/imu_sample/v1 です。

MuJoCo 側の要件

gyroscope sensor と accelerometer sensor は必須です。各 sensor は MuJoCo 上で三次元の対応する sensor type である必要があります。

orientation sensor は任意です。指定した場合は四次元の frame quaternion sensor である必要があります。

最小設定

components:
  - id: imu
    type: fibril_sim/imu
    config:
      gyroscope_sensor: imu_gyro
      accelerometer_sensor: imu_accel
      period_s: 0.005

Configuration の項目

vector parameter は [x, y, z] の三要素で指定します。省略した vector parameter は zero vector です。

Field	Type	Required	Default	Meaning
`orientation_sensor`	string	no	none	optional quaternion sensor
`gyroscope_sensor`	string	yes		MuJoCo gyro sensor
`accelerometer_sensor`	string	yes		MuJoCo accelerometer sensor
`period_s`	double	yes		acquisition period
`phase_s`	double	no	`0.0`	acquisition phase
`latency_s`	double	no	`0.0`	delivery latency
`quantization`	string	no	`next_boundary`	schedule quantization
`angular_velocity_bias`	double[3]	no	`[0, 0, 0]`	rad/s bias
`linear_acceleration_bias`	double[3]	no	`[0, 0, 0]`	m/s² bias
`angular_velocity_noise_stddev`	double[3]	no	`[0, 0, 0]`	per-axis Gaussian noise
`linear_acceleration_noise_stddev`	double[3]	no	`[0, 0, 0]`	per-axis Gaussian noise
`angular_velocity_resolution`	double	no	`0.0`	angular velocity quantization step
`linear_acceleration_resolution`	double	no	`0.0`	acceleration quantization step

noise standard deviation と resolution は非負である必要があります。

Output の形式

ImuSample は optional orientation_xyzw、angular_velocity_rad_s[3]、linear_acceleration_m_s2[3] を持ちます。 orientation sensor を指定しない場合は orientation は値を持ちません。